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阿克曼輪式機器人底盤小車本小車使用了 ROS1 Melodic 中的主從機通訊，機器人被設置為了主機（master），可以在同局域網下的從機（slave）中訂閱或者發布ROS數據。

阿克曼輪式機器人底盤小車的架構如下

上位機 ：樹莓派 或者 Jetson nano 或者 工控機等；

下位機：由 Arduino mega 2560 + 自研擴展板 + 電機 + 舵機 + 燈光 + 航模遙控 + 云臺等構成的綜合體；

電源開關：目前整車電源來自3節18650電池串聯構成12.6 v 電源，電源由一枚單刀雙置開關構成，開關一端導通整車電源，另外一端導通充電電路；

電源充電：使用 12.6V / 1A 防過沖充電器充電，充電時需將單刀雙置開關掰到充電電路一側，此時整車斷電，充電器顯示紅燈，充滿之后會顯示綠燈；

Jetson nano 有配備額外的 12V / 5A 充電器，方便小車在充電的時候，也可以使用機器人主機。

Raspberry Pi 則需要有 5V / 2.5A 的電源，比較常見，默認沒有額外配置。

打開本地ubuntu，連接機器人主機的 Wifi ，可以是樹莓派或者是 Jetson nano 均可，只是兩者的ip段不一致，示意圖如下：

附帶程序中的代碼文件 ：

代碼：

Local_PC/catkin_ws : 放置在本地端 ubuntu 的 home 目錄下；

Robot_PC/catkin_ws : 放置在機器人主機的 home 目錄下；