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為了實現障礙物建模，需要將組合激光點云轉化為圓形障礙集合，以此為目標開展如圖 2.2所示的相關研究，對雷達激光點云、深度圖像等原始傳感數據預處理、障礙物幾何建模算法生成直線、圓形障礙集合，Z后基于環境先驗信息，完成室內廊道識別及機器人定位。